File syn_servo.h¶

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#ifndef SYN_SERVO_H
#define SYN_SERVO_H

#include "../port/syn_port_system.h"

#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* ── Servo descriptor ───────────────────────────────────────────────────── */

typedef struct {
    /* Configuration */
    uint16_t pulse_min;   
    uint16_t pulse_max;   
    uint16_t angle_range; 
    /* State */
    uint16_t current_us; 
    uint16_t target_us;  
    int32_t rate;        
    uint32_t last_tick;  
} SYN_Servo;

/* ── API ────────────────────────────────────────────────────────────────── */

void syn_servo_init(SYN_Servo *servo, uint16_t pulse_min, uint16_t pulse_max, uint16_t angle_range);

void syn_servo_set_angle(SYN_Servo *servo, uint16_t angle);

void syn_servo_set_pulse(SYN_Servo *servo, uint16_t us);

void syn_servo_move_to(SYN_Servo *servo, uint16_t angle, uint16_t duration);

void syn_servo_update(SYN_Servo *servo);

static inline uint16_t syn_servo_get_pulse_us(const SYN_Servo *servo)
{
    if (servo == NULL)
        return 0;
    return servo->current_us;
}

static inline uint16_t syn_servo_get_angle(const SYN_Servo *servo)
{
    if (servo == NULL)
        return 0;
    uint32_t range_us = (uint32_t)(servo->pulse_max - servo->pulse_min);
    if (range_us == 0)
        return 0;
    return (uint16_t)(((uint32_t)(servo->current_us - servo->pulse_min) * servo->angle_range) /
                      range_us);
}

static inline bool syn_servo_at_target(const SYN_Servo *servo)
{
    if (servo == NULL)
        return true;
    return servo->current_us == servo->target_us;
}

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* SYN_SERVO_H */